Głębocko jest najstarszą miejscowością w gminie, a pierwsze informacje o wsi pochodzą z 1272 roku. Wówczas nazywano ją Tyfense i pierwszym znanym właścicielem był Dietrich Deczko de Tyfense. Jego siedzibą był zamek kasztelański otoczony wodą i broniący przeprawy przez bród. Warowna budowla stała na małym wzniesieniu nieopodal rzeki Nysy Kłodzkiej i była otoczona fosą oraz licznymi bagnami. W późniejszym czasie została rozbudowana i otoczona zewnętrznym wałem. Zamek był jedną z siedzib Henryka IV Probusa, a od XV wieku należał do rodziny von Dresky - właścicieli wielu pobliskich miejscowości. Liczne płyty nagrobne oraz epitafia przedstawicieli tej rodziny znajdują się przy kościołach w Grodkowie, Gałązczycach i Tułowicach.

W 1653 roku właścicielem wsi został Eustachy Krause von Cronfeldt. Rok później Jerzy Eustachy, wymieniany jako gospodarz majątku, był członkiem wrocławskiej rady biskupiej, a także pełnił funkcję zarządcy dóbr kameralnych w księstwie opolsko-raciborskim. Zmarł przed 1670 rokiem.

W XVIII wieku wieś należała do Heinricha Gottfrieda von Spätgen, a potem do rodzin von Francken-Sierstorpff i Schaffgotsch.

Zamek po raz pierwszy został zniszczony przez husytów w 1430 roku, jednak ostateczną zagładę tego ważnego ośrodka kasztelani wiąże się prawdopodobnie ze zniszczeniami wywołanymi przez pożar w 1474 roku, który wybuchł podczas walk między królem Maciejem Korwinem i czeskim królem Władysławem Jagiellończykiem. Po wiekach zamek popadł w ruinę, a materiał budowlany z jego rozbiórki został wykorzystany przez hrabiego von Francken-Sierstorpff w XVIII wieku przy budowie pałacu w Kopicach.

Do dziś w Głębocku zachowały się pozostałości nasypu po zabudowaniach mieszkalno-obronnych oraz po wieży otoczonej płytką fosą. Dziś obiekt ten należy do najbardziej okazałych założeń obronnych tego typu w województwie opolskim.