Historia wsi sięga XIII wieku, a pierwszy raz była wzmiankowana w 1260 roku, kiedy znalazła się w spisie dóbr należących do klasztoru cystersów w Kamieńcu. W XIV wieku Osiek należał m.in. do rodu Pogorzelów, a w kolejnym stuleciu do rodziny von Hundt ze Starego Grodkowa. Kolejnymi właścicielami wsi w XVI wieku była rodzina von Gellhorn. W XVIII stuleciu majątek był własnością rodzin von Fragstein oraz von Königsdorf, a w XIX wieku von Ahlen und Adlerskron, von Ohlau i von dem Knesebeck-Milendonck, która przekształciła Osiek w fideikomis. Z początkiem XX stulecia majątek przeszedł w posiadanie barona Hansa von dem Knesebeck-Milendonck i w rękach jego potomków pozostał do 1945 roku.

Gotycki kościół pod wezwaniem Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny został zbudowany w drugiej połowie XIII stulecia. Z tego okresu zachował się kamienny portal, najstarszy zachowany fragment świątyni. Pierwsza przebudowa miała miejsce w XVI wieku. Kolejna, w 1729 roku, nadała jej obecną formę, ale zatarła większość cech stylowych. Z dawnego wystroju fragmentarycznie zachowała się barokowa polichromia z drugiej połowy XVII wieku, przemalowana w 1910 roku, a z wyposażenia barokowa ambona z końca XVII wieku, późnobarokowy ołtarz główny z około 1700 roku, tabernakulum z 1737 roku, marmurowa chrzcielnica, drewniany chór i stalle z XVIII wieku.

W Osieku znajduje się dawny zespół pałacowy złożony z rezydencji, rozległego parku, oficyny i dawnej ujeżdżalni. Niegdyś obok pałacu rozciągały się ogrody różane, dzisiaj niestety nie ma po nich śladu. Późnobarokowa budowla powstała w pierwszej połowie XVIII wieku dla rodziny von Königsdorf. Obecny, neogotycki, wygląd rezydencji jest wynikiem przebudowy w latach 1877-83 z inicjatywy Kurta von Ohlau. Projektantem pałacu był A. Langer. Wówczas przebudowano dziedziniec oraz zmodernizowano wnętrza. Pałac obecnie jest własnością prywatną.

Do dziś przetrwał również pałacowy park założony pod koniec XVIII wieku. W trakcie rozbudowy pałacu w XIX stuleciu również i on został przekształcony i powiększony do ponad 30 ha. Jego ozdobą był staw, liczne ścieżki i aleja oraz oś widokowa. Wzdłuż ścieżek ustawione były postumenty i rzeźby, m.in. o charakterze mitologicznym. W północnej części parku znajdowała się neogotycka kaplica grobowa właścicieli majątku. W pobliżu pałacu zbudowano oficyny i stajnie z ujeżdżalnią, której pozostałości możemy jeszcze podziwiać. Założenie pałacowo-parkowe należało do najpiękniejszych na Górnym Śląsku.